• Présentation

    Par fr3d-nexus dans Articles le 18 Mars 2011 à 18:57

    Bonjour et bienvenu,

    Ce petit blog présente et propose deux réalisations que j'ai développées pour le multiwiicopter, tricopter ou quadricopter ou encore hexacopter basées sur l'arduino mini pro (ATMEGA328) et d'un ensemble de 3 gyros et 3 accelerometres provenant d'accesoires tels que  la wii motion plus (wmp) ou d'un nunchuk (nk).

     

    Voila bonnes lectures

    et bons vols !

     

    <script type="text/javascript" src="http://ja.revolvermaps.com/m.js"></script><script type="text/javascript">rmm_ki101('5',120,'0icejoo5keq','ffff00');</script>

    Fr3d :P

    Fr3d-Shield Fr3d-llc  Tarifs


    votre commentaire

  • Petit Vol

    Par fr3d-nexus dans Articles le 18 Mars 2011 à 15:46


    3 commentaires

  • Etalonnage des ESC.

    Par fr3d-nexus dans Réglages et Astuces le 17 Mars 2011 à 11:06

    assurer vous que votre radio est bien configuré pour la voie 3 de facon a ce que le manche des gaz poussé vers le haut  donne le maximaum de gaz, sinon faite un reverse de cette voie sur le programme de votre radio:

    1-S'assurer du bon sens de la voie des gaz :

    -sans helices sur les moteurs  

    -radio éteinte

    -aucun accu de branché(accu de propulsion sur l'esc)

    -esc directement branché sur la voie gaz de votre recepteur et sur un moteur.

    -allumer la radio

    -Manche des gaz au mini  (en bas)

    -brancher vos accus de propulsion

    -une serie de 3 bips "123",  // initialisation beeps

    -une serie de deux (accus 2S) ou trois (accus en 3S) bips qui confirme le voltage d'entrée   // voltage check beeps

    -puis un long bip vous donne le feu vert,

    Ces séquences doivent arriver très rapidement 2 a 3sec au maximum.

    Si passé ces deux séquences votre esc se prends pour chopin vous avez assuremment la voie gaz d'inversé, consultez alors votre manuel de radio.

    -sinon  doucement  pousser les gaz, le moteurs doit se lancer.

    -ramener le manche des gaz au mini, le moteur doit s'arreter.

    -débrancher votre accus de propulsion

    -éteignez votre émmetteur radio.

    Votre voie des gaz est bien configuré vous n'avez pas a l'inverser.

     

     

     

     

    2-Etalonner l'esc, le controlleur  selon votre radio, selon l'amplitude du manche de votre radio.

    -sans helices sur les moteurs

    -radio éteinte

    -aucun accu de branché(accu de propulsion sur l'esc)

    -esc directement branché sur la voie gaz de votre recepteur.

    -allumer la radio

    -Manche des gaz a fond (en haut)

    -brancher vos accus de propulsion

    -une serie de deux bips /program mode

    -ramener le manche des gaz en bas encore deux ou trois bips(accus en 2s ou 3s).

    -un long bip /sortie du program mode.

    -debrancher votre accus de propulsion

    -étegnez votre radio.

    Votre ESC, controlleur est bien étalonner, proceder de même avec les autres ESC.

     

    voila cette procédure fonctionne bien pour la majorité des esc. Néanmoins n'hesitez pas a consulter la notice de votre revendeur.


    votre commentaire

  • Réglages du P.I.D

    Par fr3d-nexus dans Réglages et Astuces le 17 Mars 2011 à 10:49

    Reglages du PiD(synthese de rcgroups)

    compréhension réglages et mise en pratique du Proportionnel-Integral-Derivé (PiD).

    Compréhension.

     Quand l'orientation du multirotor change,quelque soit l'axe ; tangage, roulis, lacet, le gyro concernné indique un changement d'angle par rapport a sa position initiale.
    Le micro-controlleur ( atmega328 ) du multirotor enregistre la position initiale et tout en utilisant une boucle de programme, il pilote en conséquence le ou les moteurs adéquats pour recouvrer sa position initiale.

    Simple non ??

    Plus précisemment  le PiD est une combinaison de la mesure de la deviation de l'angle, un échantillonnage du changement dans un temps donné et une prédiction de sa futur position. Tout ceci, bien melangé et trié,  fourni assez d'informations au micro-controlleur( atmega328 ou arduino) pour piloter les moteurs afin de permettre au multiwwicopter de retourner  à son état  d'équilibre.

     

     

     

     

    Réglages au sol.(nécesssite l'aide d'une trierce personne)

     

     -> entrez les valeurs par défaut recommandé par l'auteur alexinparis en fonction de la version de votre multiwii on traitera ici les versions 1.6 et antérieures.
     
     -> maintenez fermement le multirotor en l'air  ( tenez le à deux mains au dessus de votre tête par le train d'atterrissage ou par les bras).


    Faites super gaffe aux helices

    elles peuvent dangereusement vous couper
     -> armer les moteurs
     
     -> progrésssivement augmentez les gaz jusqu'au point dit de "vol stationnaire" le multirotor devient alors très léger.
     
     -> actionner chacun de vos manches de facon a a ce que le multirotor s'incline dans la direction souhaitée :
     
     -pousser le manche aileron à droite, le multirotor s'incline à droite (vu de dos)
     -tirer le manche profondeur, le multirotor se lève de l'avant.
     
     -> Maintenant éssayez de pencher le multirotor dans une direction, vous devez sentir une réaction du multirotor qui contre la pression exercé.
     
     -si vous le penchez vers l'avant alors il va essayer de se redresser, idem pour la droite.
     
     -> changez la valeur de "P" jusqu'a ce qu'il soit difficle d'incliner le multirotor.
     
     -> essayez maintenant de basculer le multirotor. Augmentez "P" jusqu'a ce que le multirotor oscille dès lors réduisez "P" de quelques crans.
     
     -> répétez l'opération pour tout les axes ROLL (roulis), PITCH (tangage) et YAW (lacet).
     
         Vos parametres dévraient maintenant convenir pour le parametrages en vol.
     

     

     

     


    Réglages avancés - comprendre l'impact de P, I, et D.

     "P" est le cumul des forces appliquées pour remettre le multirotor dans sa position initiale.
    Cet ensemble de forces cumulées est proportionnel à une combinaison de la déviation de l'état initial
    moins les commandes pour changer la direction depuis les ordres émis par la radiocommande.
     

     
    un "P" élevé va produire une forte poussée pour contrer les changement de position.
     
     
     
    Si la valeur de "P" est trop grande, lors du retour à la position initiale, le multirotor  va la depasser et alors
    une force opposé sera nécéssaire pour compenser. Cela produira un effet d'oscilliation  jusqu'à, finalement,
    devenir complèment instable ou beaucoup trop stable trop dur à bouger.
     
    --Augmenter la valeur de "P":
      le multirotor deviendra plus stable jusqu'a ce que "P" soit trop grand alors le multirotor oscilliera jusqu'a
      en perdre le controle.
      Vous remarquerez une forte résistance à chaque tentative d'incliner le multirotor.
     
    --Diminuer la valeur de "P":
      Tant que "P" est trop bas  le multirotor va commencer à glisser/dévié il deviendra alors instable.
      Il sera moins "resistant" à chaque tentative d'incliner le multirotor et sera donc plus vif.
     

    vol acrobatique : Nécessite un "P" légèrement plus élevé.
    vol calme :      Nécessite un "P" légèrèment moins élevé.

     
     
     
     "I" est la période dans le temps pour laquelle le changement d'angle est échantillonné et moyenné.
    Le total des forces appliqueés pour retourner à la position initiale est augmenté tant que la déviation/glissement
    existe et ce, jusqu'à ce que la force maximum soit atteinte.

    Une grande valeur de "I" va augmenter la capacité a garder sa position.
     
    --Augmenter la valeur de "I":
      augmente la faculté de conserver par dessus tout la position initiale et réduit le glissement, la déviation
      mais augmente aussi le delai pour retourner a la position initiale.
      Diminue aussi l'importance de "P".

    --Dininuer la  valeur de "I":
      Améliorer la réactivité aux changements, mais augmente le glissement et  donc réduit la capacité a garder sa position.
      Augmente l'importance de "P".


    vol acrobatique : Nécessite un "I" légèrement plus bas
    vol calme :      Nécessite un "I" légèrement plus élevé.

     
     
     
     
     "D" est la vitesse a laquelle le multirotor doit etre retourné à sa position originale.
    Une valeur de "D" élevé ( c'est un chiffre négatif jusqu'a multiwii1.7 ) c-a-d proche de zero, signifie que l'on estime que le multirotor va retourner à sa position initiale trés rapidement.
     
    --Augmenter la valeur de "D" (se rapprocher de zero version < 1.7) :
      Améliore la vitesse à laquelle les écarts/dévaitions sont récupérés
      Avec une vitesse de récupération trop rapide vient une plus grande probabilité de dépassement et donc d'oscillations.
      Permettra également d'accroître l'effet de "P".
     
    --Diminuer la valeur de "D" (s'éloigner de zero version < 1.7 ) :
      Réduit les oscillations lors du retour des déviations par rapport à leur position initiale.
      Le retour à la position initiale devient plus lent.
      Diminue l'effet de "P".


    Vol acrobatique : Augmentez "D"  ( proche de zéro)
    vol calme :       Diminution "D" ( loin de zéro  )


    votre commentaire

  • news du 8/3/2011

    Par fr3d-nexus dans News le 9 Mars 2011 à 15:38
    1. Nouvel article ajouter pour le fr3d-llc, comment le tester.
    2. En cours de traduction une synthese de shikra pour le reglage du PiD....http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17169869&postcount=1
    3. Devant la demande croissante de produits fr3d, je me demande si je ne vais pas passer par un professionnel pour la creation des pcb...

    votre commentaire



    Suivre le flux RSS des articles
    Suivre le flux RSS des commentaires